Las automatizaciones son acciones que realiza el sistema cuando una serie de eventos ocurren. Un ejemplo de automatismo podría ser: el cambio de fase cuando se alcanzan una cierta altitud y velocidad de vuelo, el movimiento de un servo cuando se hace click en un botón del panel y muchas otras combinaciones posibles. En esta sección, se presentarán en detalle todos los posibles eventos y acciones, que se pueden configurar y combinar. La siguiente imagen muestra el menú de configuración de “Automatización”, con una columna para eventos y otros para las acciones asociadas.

Automation Display

Las automatizaciones (rojo) son una combinación de Eventos (azul) y Acciones (verde). Hay algunos parámetros que pueden configurarse dentro del mismo evento o acción y  otros que son aplicables independientemente del tipo de lógica establecida (negro), propios de la automatización:

  • Delay: tiempo entre el suceso del evento y el comienzo de la acción.
  • Time: indica durante cuanto tiempo el evento tiene que cumplirse para activar la acción. Por ejemplo, si un evento ocurre cuando la plataforma se encuentre por encima de los 100 metros y se establece un valor de Time de 3 segundos, la plataforma debe permanecer por encima de esa altitud al menos 3 segundos para activar la acción.
  • Periodical: este menú se emplea para configurar acciones que ocurren periódicamente, mientras los eventos están activos.

automations-periodical

 

Una acción puede ser configurada para ejecutarse cada cierto período de tiempo o distancia. Cuando se emplea la variable distancia, la opción “Vector”  permite medir la distancia a lo largo de la dirección especificada por el vector. Los dos modos disponibles para el tiempo y distancia son: fixed delay and fixed period. Para entender mejor la diferencia entre estos, se muestra la siguiente imagen como ayuda.

Considérese que el sistema evalúa la automatización cada segundo (línea negra), y se quiere que la automatización se ejecute periódicamente cada 1.5 segundos (línea roja). En este caso, la acción se desencadenada en el segundo 1.5 pero es evaluada en el segundo 2. La segunda vez que la acción se evalúa dependerá del modo seleccionada: si se selecciona fixed delay, la evaluación del acción se realizará 1.5 segundos después de la primera, es decir, en el segundo 3.5. Por otro lado, si el modo se establece en fixed period, la acción se ejecutará 1.5 segundos después del primer desencadenante (no evaluación), es decir, en el segundo 3. En la práctica real, la evaluación de las automatizaciones es mucho menor a 1 segundo por lo que la diferencia entre ambos modos es muy pequeña.

EVENTS

Un evento es algo que se tiene que cumplir para desencadenar las acciones. Existen distintos tipos de evento, como se puede ver a continuación:

Timer: este evento comprobará el estado del timer seleccionado. Este timer debe ser configurado previamente con la acción Periodical. Por ejemplo: si se desea tomar una foto 10 segundos después del despegue, la automatización deberá contener como evento “Phase” – take off, junto con la acción “Periodical”que comenzará la acción después de 10 segundos. Entonces, mediante la automatización que contiene el “timer” creado, se procede a crear la acción que permite tomar la foto cuando el evento ocurre. En este evento se debe seleccionar el número que identifica al timer deseado.

timer

  • Alarm: Cuando alguno de los eventos seleccionados en el menú “Add” fall (Fail one) o todos se encuentran ejecutándose correctamente (All ok), el evento se acciona. En el menú desplegable “Add” se encuentran los parámetros a incluir en el evento. Un alarma común es “GPS Navigation Down”, que se acciona cuando se pierde la señal GPS en el autopiloto.

alarm

  • Polygon: este evento se acciona cuando la aeronave se encuentra dentro o fuera de un polígono definido en el menú de Misión.

polygon

  • Cuando se etiqueta el evento (“Event Name(Polygon), en este caso), es posible enlazarlo al polígono creado en el mapa. Para enlazar el evento, haga click derecho sobre el polígono y en el menú que aparecerá seleccionar Events y el nombre del evento creado anteriormente.
  • Button: este tipo de evento se acciona cuando se pulsa un botón en el panel de Veronte. La opción de rango visual se usa para cambiar el color del botón según una variable o un valor. Para hacer esto, es suficiente indicar los puntos de interés de la variable junto con el color que se utilizará en estos puntos.

button

Si se usa un botón para realizar una acción de cambio de fase, este aparecerá en el Panel de Veronte con el nombre de la fase en él. Si el botón está enlazado a algún tipo de acción diferente, en su lugar, aparecerá en la parte inferior del panel con el icono seleccionado por el usuario. La opción Confirmar, cuando se selecciona, mostrará una pantalla que pedirá confirmación del evento después de pulsar el botón. La opción Time Control permite llevar a cabo la acción solo si se presiona el botón durante un período de tiempo determinado.

  • Phase: el evento se acciona cuando la aeronave se encuentra en alguna de las fases seleccionadas mediante el botón “+”. 

phases

  • Route: este evento se encuentra relacionado con los waypoints definidos por el usuario en el menú de Misión.

route

Route configuration

Existen dos modos de activación. Marked achieved desencadena la acción cuando la aeronave ha alcanzado el waypoint seleccionado. Por otro lado, Flying to waypoint desencadena la acción cuando la aeronave se encuentra volando hacia el waypoint (es el siguiente waypoint de la ruta). Cuando se hace click sobre 1 es posible seleccionar el waypoint que activará la acción (en este caso se ha seleccionado 2). Es posible cambiar la apariencia del waypoint mediante la opción icon, esto permite identificar fácilmente dicho punto.

  • Variable: este evento se acciona cuando la variable seleccionada se encuentra en un rango establecido mediante las opciones Max Min. La opción invert range permite cambiar el intervalo (la área azul pasará a gris y viceversa) de activación. Considerar como ejemplo la siguiente figura, el evento desencadenará la acción cuando la velocidad IAS se encuentre entre 5 y 20 m/s. Si se desmarca la opción invert range, la acción se activará cuando la velocidad IAS es menor a 5 m/s o mayor a 20 m/s.

variable

  • Mode: el evento se activa cuando la aeronave se encuentra en alguno de los modos seleccionados.

mode

 

Todos los eventos detallados anteriormente, pueden se combinados para crear un evento personalizado mediante las operaciones booleanas proporcionadas por Veronte Pipe (AND, OR, NOT).

boolean

Cuando solo existe un evento y se hace click en alguna de las operaciones (1), se creará un evento enlazado al otro. Cuando se hace click derecho en  alguno de los eventos y se selecciona Wrap in, es posible crear una operación como si se encontrará dentro de un paréntesis, es decir, este se evaluará en primer lugar. Considérese el siguiente grupo de eventos como ejemplo.

operation

La primera operación que se evalúa es la función NOT, posteriormente la operación OR entre Event2 y el resultado de NOT, y finalmente se evalúa la operación AND entre Event1 y el resultado de la operación OR.

En la siguiente tabla se puede encontrar el significado de cada una de la operaciones booleanas.

LogicsDescription
ANDAll events grouped on an AND should be accomplished simultaneously in order to activate the automation.
OROne of the events in the group should be accomplished for activating the automation.
NOTThe event will be active meanwhile the event or event group is not accomplished.

Automation – Event Logics

ACTIONS

La sección de “Acciones” contiene toda la acciones que se realizarán cuando se cumple un evento ( o grupo de eventos). Las acciones disponibles se muestran a continuación:

  • Output: esta acción se usa para establecer un actuador con un determinado valor.

output

En primer lugar se debe seleccionar la salida deseada, posteriormente mediante el botón “+” se puede establecer un conjunto de puntos con el tiempo y valor que adquirirá el actuador. Tomando como ejemplo la imagen posterior, cuando se ejecuta la acción, un conjunto de comandos se envían a la salida s5. En este caso, a este pin se encuentra conectado una cámara, la cual tomará una fotografía si la acción se encuentra activa durante 1.5 segundos, esta se realizará exactamente en el segundo 1. Por otro lado, si la salida se ha configurado como GPIO, las posibles señales de salida son: un pulso continuo de encendido y apagado o un pulso de encendido o apagado con un tiempo definido por el usuario.

auto_gpio

  • Go to: esta acción se usa para hacer que la aeronave siga una ruta (o waypoint si solo existe uno) creada por el usuario.

goto

Para seleccionar un waypoint haga click en y seleccione un punto en el mapa (por ejemplo). Una vez activada la acción, la plataforma se dirigirá a la ruta (o waypoint). Si la trayectoria se encuentra en una ruta, el vehículo seguirá la trayectoria seleccionada

in 1 allows the user to select a waypoint on the map (2 for example). Once the action is triggered, the vehicle will go to that patch (or waypoint). If the patch is on a route, the vehicle will follow the selected patch and then it will continue the route going to  its adjacent. On the other hand, if the option “Go to next” is selected, once the event is accomplished the aircraft will forget about the current path that is following and it will go to the next one. If the event happens again it will “jump” another patch and go to the following. For example, considering the route that appears in the previous figure, if the automation “Go to next” is triggered by a button, when the aircraft is in the first patch (the one that starts on the green waypoint) and the button is pressed it will go to the next curved patch. If the button is pressed again before reaching that patch, the aircraft will go to the next straight line (parallel to the first one) without going over the curved patch.

  • Terrain obstacle: esta opción se usa para hacer que la aeronave ascienda, cuando se este alcanzando una altura de 0 metros, por ejemplo, cuando se encuentre volando hacia una montaña. Está opción no se encuentra activada todo el tiempo, ya que no sería posible aterrizar la aeronave.

terrain_obstacle

  • El parámetro “Distancia” establece la altura a la cual la aeronave comenzará a ascender. 
  • Select Arcade Axis: el sistema de ejes de la aeronave se cambia a uno de los que se ha creado previamente en “Arcade Axis”, dentro del panel de “Control”. (6.4.5).

arcade_axis_auto

  • Navigation: this action is used to change the navigation mode used by the aircraft. By default, the UAV uses a sensor fusion EKF algorithm, but for example, if the GPS falls, this algorithm produces bad results so it would be convenient to change to another type if that happens (AHRS). The navigation without GPS will make the aircraft fly stable but it will not be possible to command a path to follow during that time, so it can be used as a safety mode to avoid a malfunction of the system when the GPS signal is lost.

navegacion

  • Phase: la fase de vuelo se cambia a la seleccionada por la acción.

phase

  • User Log: se añade una entrada al registro de abordo.
  • Run operation: se ejecuta una operación previamente definida en  “Variables/System Variables/Operations”.

operation_auto

  • Arcade trim: esta acción permite trimar la controladora de radio, i.e  establece como cero la posición actual de los sticks.
  • Periodical: esta acción se usa para establecer un temporizador durante la operación de vuelo.

timer

El primer parámetro es el identificador del temporizador, de manera que este se puede usar como evento en otra automatización. Los distintos parámetros del temporizador se explican a continuación.

  • Run + Distance/Time + Continuous: cuando la acción se activa, el temporizador empezará a medir la distancia/tiempo desde ese instante hasta el momento que se apague el autopiloto (o hasta otra automatización que emplee el mismo temporizador).
  • Run + Distance/Time + Fixed Delay/Period: cuando la acción se activa, el temporizador comenzará a medir la distancia/tiempo. Cada vez que se alcanza el valor indicado en “Period”, el evento asociado a este temporizador ocurrirá. Por ejemplo, si el usuario quiere realizar una fotografía cada 25 meros, el temporizador se debe establecer con la variable Distance y un valor de 25 metros en Period. Mediante otra automatización, se crea un evento Timer asociado al temporizador creado, de tal forma que cada vez que el temporizador alcance los 25 metros, el evento desencadenará la acción necesaria para realizar una fotografía.
  • Distance + Vector: la distancia se mide en la dirección indicada por un vector.
  • Stop: el temporizador se para. Para activarlo de nuevo es necesario crear otra automatización.
  • Reset: cuando esta opción se encuentra marcada, el temporizador se reinicia a 0 antes de empezar la medición. Si esta opción se usa junto la opción Stop, el temporizador se parará y se restablecerá a 0.
Note: la diferencia entre fixed delay y fixed period se ha explicado en la primera parte de esta sección.
  • Change active sensor: esta opción permite cambiar los sensores empleados como el acelerómetro, giróscopo y magnetómetro, entre los internos y externos. También es posible desactivar el sensor seleccionado.

sensor_change

  • Mode: el modo de vuelo se cambia al especificado en esta acción.
  • Track: esta acción se emplea para configurar  una ruta “hover/loiter” ( en función de si la plataforma es un multicóptero o una aeronave) para la plataforma. Además, es posible volar la aeronave con el movimiento de una cámara instalada (fly “By cam”).

track

Las opciones disponibles son:

  • Disabled: la acción no tiene efecto sobre el guiado de la plataforma.
  • Position: la plataforma realizará una espera o vuelo a punto fijo en el punto seleccionado. Cuando la opción “Current” se encuentra activada, la aeronave realizará alguna de las dos acciones en la posición en la que se encuentre cuando la acción se activa, en la acción de espera el radio de la ruta circular se indica en “Distance”. También, es posible selecionar la dirección de la espera (Auto, Clockwise and Anticlockwise). Por otro lado, en la caja resaltada es posible seleccionar el punto donde se realizará la acción.
  • By Cam:  la dirección de vuelo se controla mediante el movimiento de una cámara.

bycam_auto

  • Considérese que agrega un stick virtual al espacio de trabajo, que permite controlar los movimientos de un gimbal que contiene una cámara. El movimiento horizontal del stick que controla el eje de guiñada del gimbal, actuará directamente en el eje de guiñada de la aeronave. Considerando que el eje longitudinal de la cámara y la plataforma están alineados, la aeronave seguirá en todo momento la misma dirección que la cámara. Por otro lado, el movimiento vertical del stick controlará el eje vertical del gimbal. Cuando la dirección del gimbal intersecta con tierra, la aeronave se parará (o realizará una espera) cuando se encuentre a una cierta distancia del punto de intersección (indicado en “Distance”). Si la aeronave se encuentra volando a punto fijo debido a que se ha alcanzado la distancia, una vez que el eje vertical del gimbal ascianda, la aeronave empezará a moverse de nuevo en la dirección indicada por el gimbal. La siguiente figura ilustra lo expuesto anteriormente.bycam
  • Custom TX: cuando esta acción se activa, un mensaje previamente configurado se envía a través del puerto serial del autopiloto. El mensaje se tiene que configurar en “Custom messages” (6.3.3.20).

custom_auto

Los parámetros a configurar en esta acción son el puerto serial (SCIA,SCIB) y el mensaje que se enviará.

Al hacer click derecho sobre una automatización es posible eliminarla o copiarla. Cuando se copia una automatización, los cambios realizados en el panel de eventos se aplicarán a las copias asociadas y viceversa. Por otro lado, las acciones pueden ser diferentes en cada automatización.

Cuando se crea un Evento o Acción es posible elegir uno previamente creado en el sistema o crear uno nuevo.  Las opciones de configuración comunes son:

ButónDescripción
chain-iconSeleccione una acción o evento entre los disponibles en el sistema.

Cuando se modifica una acción o evento, este será modificado en todas las automatizaciones donde se use.

copy-iconCopiar un evento o acción existente, creando uno nuevo con los mismos parámetros.

Automation Configuration Options